在虚拟机上配置Robotcup仿真3D环境
简述：因为机器人球队最近要准备参加Robotcup中国赛，所以开始配置比赛要求的环境，在nao机器人实验室也已经快有一年多了，能够参加这种知名度高的赛事也是很庆幸把。不多说了，让我们直接进入到环境的安装。
说明：1.由于暂时不方便安双系统，准备先在虚拟机上试试手，所以整个安装过程是在虚拟机环境下的。2.不是傻瓜教程！只着重记录了自己遇到的比较麻烦的问题。
比赛要求环境
- 操作系统：Ubuntu 16.04(64bit)
- 仿真环境：Simspark 0.3.0, Rcssserver3D 0.7.1
虚拟机的下载安装
- 进入VMware官网下载安装虚拟机：这没什么好说的，找到自己电脑对应的版本下载按照常见软件的安装过程。
- 如下图输入密钥：CC398-2YE9H-M8EQZ-ZQXEC-NURU2 (可用)
在虚拟机中安装Ubuntu16.04
- 下载Ubuntu系统镜像文件:下载完先不用管。
- VMware添加虚拟机 ：
- 双击打开VMware虚拟机，选择“创建新的虚拟机”；
- 默认往下走，选则虚拟机使用内存。
- 添加镜像文件：
- 在虚拟机左侧“我的计算机”一栏中看到刚刚创建的虚拟机，单击虚拟机的名字，单击“编辑虚拟机设置”；
- 选中“CD/DVD(SATA)”，选择“使用ISO映像文件”，点击“浏览”，找到前面下载好的虚拟机，点击“确定”。
- 安装ubuntu，设置账号密码，语言地区。
- 重启黑屏时注意：虚拟机设置CD/DVD中需要勾选设备状态，保证链接。
在Ubuntu16.04中进行仿真软件的安装
1.安装编译环境：这里要注意，如果是注册了账号密码的用户，不要以游客方式进入Ubuntu系统，否则以下命令行是无法运行的。
$ sudo apt-get install g++ subversion cmake build-essential
2.安装依赖库：注意下面的空格，如果弹出来需要密码则输入用户密码，否则确认+跳过
$ sudo apt-get install libfreetype6-dev libode-dev libsdl-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev qt4-default
3.下载 simspark 源码包，编译并安装
$ svn co https://svn.code.sf.net/p/simspark/svn/trunk simspark
这里是spark部分：
$ cd ~/simspark/spark
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install
$ sudo ldconfig
这里是rcssserver3d部分
$ cd ~/simspark/rcssserver3d
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install
$ sudo ldconfig
4.运行软件
$ rcsoccersim3d
5.安装JDK8：这里是会跳出问题来的，需要解决掉问题后重新安装
$ sudo apt-cache search jdk
$ sudo apt-get install openjdk-8-jdk
出现的问题：
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarly unavailable)
E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is an other process using it?
显然这是不能够安装成功的，我们需要做出如下方法来解决。
6.首先查看是否有apt-get这个程序在运行，如果发现存在这样的程序在运行那么就kill掉。若无则执行下一步7。
7.直接删除锁文件
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
8.执行完后再去安装JDK8。接下来安装VMware Tool:这个跟着指示做就可以了。
9.下载roboviz 源码包,解压到 home 目录.
10.编译 roboViz 源码：在 Roboviz-dev文件夹下出现 bin文件夹即成功
$ cd ~/RoboViz-dev/scripts
$ chmod +x *
$ ./build-linux64.sh
$ chmod +x ../bin/linux-amd64/roboviz.sh
11.修改文件参数：在找到记事本第 27行，在第 27行前用“#”注释，然后在 27行下面新增一行内容为: MON=“/home/用户名/RoboViz-dev/bin/linux-amd64/roboviz.sh”，点击save保存即可。如下图
$ sudo gedit /usr/local/bin/rcsoccersim3d
输入命令行：
修改文档：
10.运行roboviz
$ rcsoccersim3d
如图则安装完成：
